解決方案

　　對于采用AGV磁導(dǎo)航的企業(yè)來說，會遇到由于磁場環(huán)境變化而導(dǎo)致AGV站點(diǎn)動作判斷不清楚或是某種原因?qū)е翧GV原地滯停的情況出現(xiàn)，最終無法正常作業(yè)。為了解決這個問題，我們采用RPP無線定位系統(tǒng)對廠區(qū)內(nèi)作業(yè)的AGV小車的行動軌跡進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，定位其位置，一旦AGV在預(yù)設(shè)時間內(nèi)沒有作業(yè)動作或是在預(yù)設(shè)時間內(nèi)停止作業(yè)，系統(tǒng)會有報警提示，從而提高安全生產(chǎn)及AGV作業(yè)效率。

　　2. 業(yè)務(wù)需求及目標(biāo)

　　2.1業(yè)務(wù)需求

　　AGV作業(yè)安全管理；

　　作業(yè)效率提升；

　　資產(chǎn)智能化管理；

　　AGV實時定位、運(yùn)動軌跡分析、動態(tài)安全圍欄等功能；

　　現(xiàn)場作業(yè)可視化，重要工具在線管理，大數(shù)據(jù)作業(yè)分析；

　　資產(chǎn)智能入庫、盤點(diǎn)、出庫和動態(tài)查詢。

　　2.2商業(yè)價值

　　降低安全事故的發(fā)生概率，保障AGV作業(yè)安全；

　　輔助提高倉儲作業(yè)過程精細(xì)化管理水平；

　　輔助提升倉儲資產(chǎn)管理智能化水平等應(yīng)用價值目標(biāo)。

　　3．系統(tǒng)方案

　　RPP系統(tǒng)，是基于超寬帶技術(shù)并融合其他多種無線通訊和網(wǎng)絡(luò)通信技術(shù)、提供亞米級實時位置信息服務(wù)，并利用自有網(wǎng)絡(luò)優(yōu)勢集成傳感器實現(xiàn)獨(dú)特的IoT+L的解決方案。通過采集管理海量的具有時空信息的傳感器數(shù)據(jù)為用戶提供各種類型的數(shù)據(jù)服務(wù)。

　　3.1 系統(tǒng)組成及工作原理

　　無線定位系統(tǒng)主要由定位基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)(錨/橋節(jié)點(diǎn))、定位標(biāo)簽（工牌標(biāo)簽，資產(chǎn)標(biāo)簽，傳感器標(biāo)簽及定位模組等）、定位服務(wù)器（支持本地服務(wù)器或云服務(wù)器兩種模式）及相關(guān)軟件系統(tǒng)組成。

　　在AGV車上安裝定位標(biāo)簽（資產(chǎn)標(biāo)簽）；

　　在物料循環(huán)運(yùn)送路線上的軌道節(jié)點(diǎn)處安裝定位基站（錨/橋節(jié)點(diǎn)），錨節(jié)點(diǎn)安裝位置必須可視；一個區(qū)域內(nèi)二維定位需安裝四個可視錨節(jié)點(diǎn)定位，定位范圍約直徑20m左右；一維定位需安裝兩個可視錨節(jié)點(diǎn)定位。

　　AGV行駛途中，通過區(qū)域內(nèi)可視的定位錨點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)分析，由橋節(jié)點(diǎn)進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸，將信息反饋給服務(wù)器。

　　定位模式：

　　一維定位：適用于區(qū)域內(nèi)貨架過道場景，定位對象的活動軌跡為直線段；

　　二維定位：適用于絕大部分廠房、庫房等，定位對象的活動區(qū)域為平面區(qū)域。

　　一維二維相結(jié)合定位；

　　定位原理：首先在覆蓋區(qū)域，自定義一個平面直角坐標(biāo)系（自主選擇坐標(biāo)原點(diǎn)和各坐標(biāo)軸的軸向），測量各個錨節(jié)點(diǎn)的坐標(biāo)值，并將坐標(biāo)值輸入定位軟件，錨節(jié)點(diǎn)作為位置基準(zhǔn)，發(fā)射超寬帶信號，廣播自身的位置信息，定位標(biāo)簽監(jiān)聽到周圍錨節(jié)點(diǎn)的定位信息后，通過自身的處理器解算各個錨節(jié)點(diǎn)到達(dá)定位標(biāo)簽的時間差，解算出自身的實時位置。

　　3.2系統(tǒng)功能

　　3.2.1實時定位：能夠?qū)崟r定位AGV。

　　3.2.2運(yùn)動軌跡：能夠?qū)⒁欢螘r間內(nèi)的定位對象的位置變化連續(xù)顯示，并輸出運(yùn)動軌跡線。

　　3.2.3歷史位置：能夠?qū)⒍ㄎ粚ο蟮亩ㄎ恍畔⒋嫒胂到y(tǒng)數(shù)據(jù)庫，并根據(jù)需求回放設(shè)定時間段的定位對象的運(yùn)動軌跡和運(yùn)動過程。

　　3.2.4 事件告警：能夠提供豐富的事件告警功能，作為位置信息服務(wù)的一大主要方向。系統(tǒng)根據(jù)人員、作業(yè)AGV等運(yùn)動軌跡、運(yùn)動區(qū)域、行動不合理（如作業(yè)AGV長期不動）或異常（如車輛過快移動）等觸發(fā)各類告警事件。

　　主動告警：通過按動定位標(biāo)簽上的告警按鈕，通知管理監(jiān)控后臺。

　　自動告警：根據(jù)預(yù)設(shè)的條件（如危險區(qū)域、動作異常等），觸發(fā)告警事件。自動告警又可以分為安全區(qū)域圍欄（電子圍欄）告警、超時告警和動作異常告警等多種方式。

　　3.2.5 電子圍欄：

　　通過管理監(jiān)控后臺，結(jié)合事件告警功能，管理人員可以隨意在作業(yè)現(xiàn)場劃分多個（≤1000）特定區(qū)域。例如：可以設(shè)置安全區(qū)域（控制室，危險區(qū)域等），控制人員隨意出入，進(jìn)行安全管理；可以設(shè)置在作業(yè)人員工作區(qū)，統(tǒng)計該區(qū)域作業(yè)人員數(shù)量、工時，來提高工作效率。

　　3.3、技術(shù)優(yōu)勢

　　3.3.1 強(qiáng)大的定位基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)，無線組網(wǎng)，部署簡單便捷系統(tǒng)提供了高性能的無線基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)，能夠

　　同時實現(xiàn)對定位對象的跟蹤、導(dǎo)航和雙向數(shù)據(jù)通信，系統(tǒng)幾乎不需要布線和校準(zhǔn)，大大縮短部署時間和降低人工成本。

　　3.3.2 先進(jìn)的zhuanli算法技術(shù)，低延時性，較傳統(tǒng)超寬帶定位算法更具優(yōu)勢下行 TDOA 時間同步專

　　利算法，在定位對象端解算定位數(shù)據(jù)，低延時性使系統(tǒng)可以用于實時觸發(fā)告警事件，傳統(tǒng)的超寬帶技術(shù)算法（后臺解算，實時性差）是無法滿足的。

　　3.3.3 定位精準(zhǔn)穩(wěn)定

　　超寬帶信號，抗多徑效應(yīng)能力更強(qiáng)，適合各種復(fù)雜環(huán)境；一維（典型）定位精度 0.5 米，二維（典型）

　　定位精度 0.3 米。

　　3.3.4 系統(tǒng)支持定位網(wǎng)絡(luò)容量大、易于擴(kuò)展定位基礎(chǔ)網(wǎng)絡(luò)易于部署，具有可擴(kuò)展性，單區(qū)域容量（錨節(jié)點(diǎn)數(shù)量）可達(dá)到 65000 個。

　　3.4、技術(shù)對比